#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class TemplateNode : public rclcpp::Node
{
public:
    TemplateNode() : Node("template_node"), logger_(this->get_logger())
    {
        RCLCPP_INFO(logger_, "节点已经启动!");
    }

private:
    rclcpp::Logger logger_;
};

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* 初始化rclcpp  */
    rclcpp::init(argc, argv);
    /* 产生一个 节点 */
    auto node = std::make_shared<TemplateNode>();
    /* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C */
    rclcpp::spin(node);
    /* 停止运行 */
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}